故事发生在2029年。当时飞行员利奥．戴维森Leo Davidson在一次空间站的侦察任务中意外地被卷进了时间空洞，来到了一个由人猿统治着的星球，在这里，人是没有身份和地位的，只能充当猿类的奴隶。正因为这样，他马上就被关押起来，失去了自由生活。
　　还好，在母猩猩艾丽的帮助下，利奥暂时逃离了人猿的魔掌，藏匿了起来。士开始了与人猿军队首领塞德及大将埃塔Attar之间的战斗。利奥他们不仅要在当艾丽第一眼看到利奥时，就被他的镇定、勇敢和坚毅所打动，从而他们很快就结为同盟者。除艾丽之外，利奥又认识了戴安娜。戴安娜是一个难得一见的“人猿美女”，她狂野不羁的性格和美丽的脸庞使得专门镇压人类反抗的人猿将军塞德Thrde也对其产生了爱慕之情。
　　在飞行员利奥的带领下，艾丽、戴安娜还有凌波，这四位为人权而斗争的战塞德的追杀下活命，还要伺机闯入人猿星球的禁区，去揭开一个关于人类历史的重大秘密——这将决定所有人类的未来。这个惊人的秘密到底是什么？利奥他们能顺利完成重任吗？人猿星球的命运会改变吗……